機(jī)械手是如今工業(yè)生產(chǎn)的重要東西,通常它按臂部的運(yùn)動(dòng)方式可分為直移型 、反轉(zhuǎn)型、俯仰型和屈伸型四種.它們之間又各自有啥特色呢?下面讓我們一起來(lái)看看它們的使用和特色:
1.直移型
這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線移動(dòng)的活動(dòng)度,即臂部?jī)H僅作彈性升降和平移等運(yùn)動(dòng),它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可所以一條直線一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(zhǎng)方體.這種型式的機(jī)械手布局簡(jiǎn)略,運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng),便于完結(jié)必定的精度需求,但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小?！ ?
2.反轉(zhuǎn)型
這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手,其臂部均具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度，此活動(dòng)度與臂部的彈性和升降兩個(gè)活動(dòng)度組合成一個(gè)完好的反轉(zhuǎn)型機(jī)械手.它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形視其活動(dòng)度的不一樣可所以一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體規(guī)模.其特征概括為圓,特征運(yùn)動(dòng)為反轉(zhuǎn),因而為便利起見(jiàn)稱(chēng)之為反轉(zhuǎn)型?！ ?
反轉(zhuǎn)型與直移型機(jī)械手比較,堅(jiān)持了運(yùn)動(dòng)直觀性較強(qiáng)的長(zhǎng)處,一起所占空間更小,布局更緊湊,工作規(guī)模更廣是當(dāng)前使用較多的一種型式。可是,這類(lèi)機(jī)械手受升降布局約束通常不能獲取地上上的件。
3.俯仰型
這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外,還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度,這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度組成一個(gè)完好的俯仰型機(jī)械手,它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動(dòng)為俯仰,為便利起見(jiàn)稱(chēng)俯仰型.通常將只具有臂部俯仰而無(wú)臂部反轉(zhuǎn)活動(dòng)度的機(jī)械手稱(chēng)為俯仰型,由于其布局與俯仰型挨近。
俯仰型機(jī)械手與反轉(zhuǎn)型比較,在占有相同巨細(xì)空間的情況下,可擴(kuò)展工作規(guī)模,能將臂部伸向地上完結(jié)從地上獲取工件的使命.其不足之處是運(yùn)動(dòng)直觀性差;布局較雜亂;臂部有兩個(gè)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),它們導(dǎo)致的臂部的端部方位差錯(cuò)會(huì)跟著臂部伸長(zhǎng)而擴(kuò)大。
4.屈伸型
這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)度外,小臂相對(duì)大臂還有一俯仰運(yùn)動(dòng)。從形狀上看,小臂相對(duì)大臂作屈伸運(yùn)動(dòng),根據(jù)此特征稱(chēng)之為屈伸型,它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為球體。
它具有與人體上肢更類(lèi)似的布局,能夠在以臂部大擴(kuò)展長(zhǎng)度為半徑的球體規(guī)模內(nèi)獲取工件,靈活性很大;與其它類(lèi)型比較占有空間小,工作規(guī)模大,并且能夠繞過(guò)障礙物獲取工件;但其運(yùn)動(dòng)直觀性更差,臂部前端方位是由幾個(gè)轉(zhuǎn)角斷定的,因而要到達(dá)較高的方位精度時(shí),需求較雜亂的規(guī)劃與制作。
